Als erstes möchte ich mich bei allen bedanken, die diese Seite so informativ gestaltet haben. Ich habe sehr viel lernen können und schlage sehr oft nach, wenn ich Hilfe brauche. Danke!!! Nun bin ich aber an ein Punkt angekommen, wo ich einfach nicht weiter komme und auch nicht weis, wonach ich suchen muss.
Ich habe mehrere Aktuatoren gebaut, die mit einen Mks ESP32 Dual SimpleFoc Shield angetrieben werden. Was auch ohne Probleme Funktioniert. Jedoch ist mir beim testen der Wirksamkeit der Getriebe aufgefallen, das im höheren Drehzahlbereich (zB motor.velocity_limit = 80; //rad/s) 0,345 A benötigt werden. Wenn ich aber den Motor in die andere Richtung laufen lasse, sind es nur 0,112 A. Im niedrigen Drehzahlbereich ist der Unterschied nicht so groß. Er steigt mit höherer Drehzahl.
Erst habe ich vermutet, das es an der Verzahnung im Getriebe liegt. Doch das selbe Problem habe ich auch bei einen Zykloidgetriebe. Ein vertauschen der Anschlüsse des Motors hat auch nichts gebracht.
Ich hoffe, das jemand mir da weiter helfen kann.